传统的针刺疗法（更多砭石使用和砭石养生请查看砭石百科和砭石养生栏目）起源于砭石。砭石是一种锐利的石块，主要被用来切割痈肿、排脓放血和用它刺激人体的穴位（砭石使用结合穴位效果更佳，详情请看砭石养生栏目）从而达到治病的目的，可以说是较早的医疗工具，对此我国的古书中也有记载，如《内经》说"东方之域砭石，……其病皆为痈疡，其治宜砭石。"《说文解字》也说"砭，以石刺病也。"具体说明了砭石是通过刺人体来治病的。
砭石是怎么会被用来治病的呢?
在原始社会，人们为了生存往往要与大自然作斗争，常常在较为恶劣的环境中干活。因而会被尖石、树枝、荆棘等划破、撞伤皮肤，甚至会碰破皮肤而流血;但偶然也有在碰伤或流血之后，却使原有的疾病（更多砭石医案请查看砭石养生栏目）减轻或消失了。经过反复多次重现后，人们自然会认识到刺激人体的某一部位或使之流血，可以调理（更多砭石使用和砭石养生请查看砭石百科和砭石养生栏目）部分疾病。于是经过长期的认识实践与积累，就产生了用砭石治病的方法。
一般认为用砭石治病起于新石器时代。当时人们已经掌握了打制、磨制的技术，能够制造较为精细的石器。砭石的形状主要是根据它的用途而定。如用作穿刺的做成剑形、针形，一般称为针石。用作切割的做成刀形，一般称为鑱石。这已经从出土文物中得到印证，如1963年在内蒙多伦旗头道洼新石器时期遗址中，出土了一枚经过加工的石针，针长为4.6厘米，针身呈四方形，一头呈尖状，一头呈扁平的半圆状，有刃口，既可用来针刺又可用于切割。
随着砭石的广泛应用与实践，人们又发明了骨针与竹针。当已经有能力烧制陶器时，又发明了陶针。随着冶金技术的发明，人们又发明创造了铜针、铁针、银针、金针，丰富了针的种类，扩大了针刺调理的范围。
中医古籍《内经》中记载了古代"九针"的长度、形状及用途。"九针"即指：鑱针、圆针、鍉针、锋针、铍针、圆利针、长针、毫针、大针。九针的出现与应用，标志着外刺术已经达到了一个新的水平。
对人体的某一部位进行温热刺激，以达到治病的目的，这种方法称为灸法。灸法产生于古人用火取暖。人们在烤火中祛散了寒凉，得到了温暖,同时体会到原有的疾病或疼痛却因此而减轻或消失，于是就用兽皮或树皮等包上烧热的石块、砂士等，贴敷在身体的某一部位以局部取暖，解除一些病痛。这就是原始的热熨法。人们又逐步改善这种热熨法，采用一些干草等作燃料，在局部进行温热刺激来治病，这就形成了灸法。
灸所用的燃料，一开始往往用杂草树枝等,以后逐步发展到木炭灸、竹筷灸、艾灸、硫磺灸、雄黄灸、灯草灸等，而较常用的是艾灸。因为艾叶具有温经散寒止痛等功效（请进入砭石养生中的砭石医案栏目浏览更多内容），用以烧灸则热气内注，能温煦气血，调理虚寒之证。
有关针灸的资料在《内经》中已有相当丰富的记载，特别是《灵枢》一书对于经络学说、穴位、针刺用具、方法及针刺的适应症、禁忌症等进行了详细的论述，奠定了针灸学的基础。因而《灵枢》又被称为"针经"。
魏晋时期名医皇甫谧的《针灸甲乙经》是我国现存的NO.I部针灸学专著。这本书总结了前人的经验，并将《内经》中有关针灸的论述按脏腑、诊断、调理等进行了系统整理，同时结合自己的实践经验编著而成。书中对人体的穴位按头面、四肢、胸背等部位作了分类叙述，补充了许多前人没有记载或没有名称的穴位。共确定了600多个穴位, 并对每个穴位的调理作用（请进入砭石养生中的砭石医案栏目浏览更多内容）、操作方法及禁忌症进行了详细的论述，具有很高的学术价值，对针灸学的发展起了承前启后的作用。
现代在继承这一传统医术的同时又有许多新的发展。广大医务工作者在此基础上又创造了耳针、鼻针、面针、头皮针、腕踝针等。并将针灸疗法与现代科学技术相结合，发明了电针、水针、光针等多种调理方法。而且成功地开展了"针刺麻醉"手术，硕果累累，举世瞩目。
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